機(jī)器人焊接替代人工焊已經(jīng)越來(lái)越普遍了，不僅效率高，焊接的品質(zhì)好，易于管理也是企業(yè)選擇的一個(gè)原因。但單純的焊接機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)產(chǎn)品的精度要求及工裝的裝配要求都挺高，一些精度不高的產(chǎn)品靠焊接機(jī)器人就解決不了工廠實(shí)際需求，這就需增加焊縫跟蹤系統(tǒng)了。

弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤分電弧跟蹤和激光跟蹤兩種。電弧跟蹤一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機(jī)斗臂，行車(chē)焊接等。通過(guò)焊絲接觸母材邊緣來(lái)計(jì)算出焊縫的大致位置，再回頭通過(guò)擺焊來(lái)進(jìn)行焊接。2MM以下的薄板大多數(shù)采用激光作為焊縫跟蹤來(lái)進(jìn)行焊接，激光跟蹤是通過(guò)前端的攝像頭監(jiān)控激光掃描得出焊縫信息反饋給機(jī)器人，機(jī)器人在焊接過(guò)程中會(huì)根據(jù)得出的數(shù)據(jù)來(lái)自動(dòng)修改軌跡完成焊接。

電弧跟蹤是先尋位再焊接，激光跟蹤是邊尋位邊焊接，效率方面激光要快的多，而且電弧跟蹤的精度也沒(méi)有激光高，所以太精密的產(chǎn)品不適合用電弧跟蹤。但電弧跟蹤的成本要比出激光跟蹤的低好幾倍，所以要根據(jù)產(chǎn)品的實(shí)際情況來(lái)選擇焊縫跟蹤系統(tǒng)。

焊接跟蹤傳感器頭部包括一個(gè)CCD攝像機(jī)和一個(gè)或兩個(gè)半導(dǎo)體激光器。激光器作為結(jié)構(gòu)光源，以預(yù)定的角度將激光條紋投影到傳感器下部的工件表面。攝像機(jī)直接觀察在傳感器下部的條紋。攝像機(jī)前部是一個(gè)光學(xué)濾光片，允許激光通過(guò)但是濾去所有其他的光，例如焊接電弧。傳感器因此能夠非常接近焊接電弧。機(jī)器人激光跟蹤自適應(yīng)焊接可以避免由于工件尺寸偏差造成的焊縫不飽滿或者過(guò)于飽滿，可以普遍運(yùn)用于各行各業(yè)，一定程度上降低機(jī)器人對(duì)工件加工精度和裝配精度的依賴，使整個(gè)焊接過(guò)程更加智能化與柔性化。